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              微細管道10mm無損檢測機器人
              

                                    
              
                                        
              發布日期：2012/5/4 9:15:43
              


                                        
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                              研制了一種針對空間曲線型微細管道無損檢測與三維重建的檢測機器人系統。該系統主要由爬行驅動器、尺蠖式爬行定位機構、形貌檢測器和曲率檢測器等部分組成。主要性能有：可以平穩的潛入到孔徑為10mm～10.5mm，最小曲率半徑>＝100mm空間彎曲型管路內部；在爬行過程中，可以進行曲率檢測與形貌檢測；能將曲率數據、形貌圖片傳送到主機系統；能實時進行管道中心的三維重建（全程定位計算），可以實時提取管道輪廓，并轉換在統一的坐標系中；可以根據管道中心軸線與管道內輪廓截面數據進行管道內輪廓三維重建。
              　　實驗結果表明：該技術對管道缺陷的檢測精度達到±0.1mm，對管道曲率半徑的相對檢測精度達到±2％              
                                      
              
                                    
                                    
                                    
                                    
              
                                        
              
                                            
                                               
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